Zakon Najświętszej Maryi Panny z Góry Karmel początki swe upatruje w osiedlaniu się w okresie trzeciej krucjaty pod koniec XII w. na górze Karmel – teren dzisiejszej Hajfy – eremitów łacińskich. Obrali oni za swego duchowego przewodnika proroka Eliasza, o którego przebywaniu na tejże górze wspomina Pismo św. Duchowość prorocka została ubogacona przez nabożeństwo do Matki Bożej, którą pustelnicy nazywali swą Siostrą i Matką.
Żeńska gałąź Zakonu powstała w oparciu o bullę papieża Mikołaja V z 1452 r., kiedy to ówczesny generał karmelitów, bł. Jan Soreth, założył 5 klasztorów sióstr. Odtąd rozpoczął się szybki rozwój żeńskiego Karmelu, zwłaszcza po reformie zakonu, przeprowadzonej przez św. Teresę z Avila i św. Jana od Krzyża. Za datę powstania Mniszek Bosych Zakonu Najświętszej Maryi Panny z Góry Karmel przyjmuje się dzień zamknięcia klauzury pierwszego klasztoru reformowanego pw. św. Józefa w Avila 24 sierpnia 1562 r. Podczas swego życia św. Teresa założyła w Hiszpanii 17 klasztorów. Aktualnie Zakon jest obecny w 81 krajach świata.
Do Polski karmelitanki bose przybyły z Belgii w 1612 r. i osiadły w Krakowie. W XVI w. powstało na ziemiach polskich siedem klasztorów, a w następnym stuleciu jeden. Wskutek rozbiorów domy te, poza klasztorem na Wesołej w Krakowie, zostały zniesione przez władze zaborcze. Odrodzenie zakonu w Polsce nastąpiło w XIX w. dzięki siostrom z Belgii.